L'histoire du territoire communal dans l'Antiquité est assez peu connue. Un seul site est mentionné dans la Carte archéologique de la Gaule, près de Taillepied. Des sites du haut Moyen Âge ont par ailleurs été identifiés vers le hameau de Saintes.

Au début du 12e siècle, le territoire dépend de l'abbaye de Lézat qui en fait don aux Hospitaliers de Toulouse afin qu'ils y établissent une commanderie. La localisation de la commanderie reste incertaine et pourrait s'être trouvée vers le lieu-dit le Commandeur. Elle est réunie à celle de Renneveille à la fin du 14e siècle et en devient le membre principal.

Aucune famille seigneuriale locale n'est connue sur ce territoire au Moyen Âge. En 1255, le comte de Toulouse, Alphonse de Poitiers, passe un acte de paréage avec les Hospitaliers pour la fondation d'une bastide à Saint-Sulpice. Les coutumes sont octroyées deux ans plus tard. La bastide est peuplée rapidement mais reste assez peu étendue. Vers 1356, les consuls décident de fortifier l'agglomération. Cette enceinte ne protège qu'une petite partie de la bastide initialement prévue, celle qui est la plus densément lotie à cette date, autour de la place de marché.

Les édifices les plus anciens observés datent de la fin du Moyen Âge, voire du début des Temps modernes. Il s'agit de l'église paroissiale et de quelques maisons à couverts de la bastide.£Plusieurs hôtels particuliers sont édifiés dans la bastide entre le milieu du 16e siècle et le début du 19e siècle. Il semble que ce soit une période de prospérité économique pour quelques grandes familles dont certaines occupent des charges importantes à Toulouse. Les châteaux Bataille et des Gazaillas sont construits à la limite des 18e et 19e siècles, tout comme l'hôtel de Boutaud par exemple. Plusieurs fermes paraissent être édifiées au 18e siècle, même si majoritairement elles ont été remaniées au 19e siècle.

Tout au long du 19e siècle, la bastide s'étend dans plusieurs faubourgs qui se développent le long des principales routes. Au cours du dernier quart du 20e siècle et du début du 21e siècle, de nouveaux lotissements apparaissent, au nord-ouest de la bastide, puis au sud. Ils modifient considérablement le paysage dans ces secteurs, notamment au nord-ouest, qui étaient alors encore très ruraux. L'extension urbaine est tout de même relativement contenue dans la partie nord-ouest de la commune et le reste du territoire reste préservé dans son caractère rural.

La partie rurale de la commune n'a pas été étudiée en détail dans le cadre de l'inventaire préliminaire mené en 2020, ces conclusions sont donc probablement à nuancer.