La localité de Laroque-des-arcs tire son nom, Rupis Arcum, de la fortification de falaise, une roque semi-troglodytique (appelé « château des Anglais ») qui subsiste sous le rocher de la chapelle Saint-Roch, ainsi qu'aux arches de l'ancien pont-aqueduc antique qui traversait la combe de Valroufié. Ce pont faisait partie de l'aqueduc gallo-romain qui acheminait l'eau depuis Saint-Martin-de-Vers jusqu'à Cahors.
Les vicomtes de Cahors et de Saint-Cirq-Lapopie sont les premiers seigneurs de Laroque. Ils étaient vassaux de l'évêque de Cahors. Etablis au départ sur le mont Saint-Cirq, ces vicomtes se sont ensuite installés sur une motte à l'entrée ouest du village de Laroque, sur le tracé de l'aqueduc romain. C'est à cet emplacement qu'est édifié au 13e siècle le château de Laroque dit borie de Polminhac.
Dans la 2nde moitié du 12e siècle, l'essentiel de l'héritage des vicomtes de Saint-Cirq est dévolue à la famille de Laroque, puis par mariage est partagé entre les Gourdon et les Cardaillac au milieu du 13e siècle. La famille de Gourdon reste seigneurs de Laroque-des-Arcs jusqu'au 17e siècle. Par jeu de succession, Charles de Monclar en prend possession. A la mort de ce dernier en 1700, sa veuve Madeleine de Rastignac, dite Dame de Polminhac, épousa Marc-Antoine de Lagrange-Gourdon, seigneur de Floirac. Cette famille conserve la seigneurie jusqu'à la Révolution.
Le paysage bâti du village est marqué par la présence du couvent des Récollets datant du 17e siècle. Les Récollets, vivant sous la règle de saint François, arrivèrent dans la commune de Laroque dans le 2e quart du 17e siècle, probablement vers 1637 d'après les plus anciens documents mentionnant leur présence.
La commune de Laroque-des-Arcs comptait trois paroisses : Laroque, Valroufié et Lamagdelaine. La paroisse de Laroque était desservie par l'église Notre-Dame de l'Assomption située au nord du village, à côté du cimetière. En ruine aujourd'hui, il ne reste plus que le chevet qui daterait du début du 16e siècle.
Le village est traversé par plusieurs axes de communication dont la voie allant de Cahors à Figeac, la route D653 (ancienne route n°13) qui occasionna de profondes modifications du paysage bâti de Laroque-des-Arcs à partir de 1841 dont la construction du pont à arches. Ce percement du village est à l'origine de nombreuses destructions, réalignements de bâtiment mais aussi la construction de plusieurs îlots bâtis.
Le redécoupage administratif dans la 2e moitié du 19e siècle de la commune ont eu des répercussions sur les bâtiments publics notamment des écoles. Depuis la constitution des municipalités au lendemain de la Révolution, la commune de Laroque comprenait également les localités de Valroufié et Lamagdelaine. Cependant, Valroufié est érigé en municipalité en 1851 puis vient le tour de Lamagdelaine en 1875.
La commune de Laroque-des-Arcs possédait au 19e siècle une école de garçon comptant 40 élèves et une école congréganiste de fille avec 31 élèves en 1881. Le groupe scolaire actuel est édifié à partir de 1887.
Chercheur pour le Département du Lot depuis 2017.