Le nom de Roquecourbe puise son origine dans l'assemblage de deux termes "roque " pour roche ou château et courbe pour désigner la boucle de l'Agout. Ainsi au 13e siècle, le terme de "rupercurba" prend le sens de "château installé dans le méandre de la rivière". L’origine du peuplement est à rechercher dans l’Ile de Saint-Martin et le site de Sainte-Julianne. Selon L. Déodat (L. Déodat, 1999, p. 124), les dédicaces permettraient de retrouver une occupation carolingienne. Plus bas, dans la plaine, le site de Roquecourbe doit sa formation à l’édification d’un château par un seigneur vassal des Trencavel, un certain Barbedor qui vend en 1252 « castrum et villam » au seigneur de Castres, Philippe II de Montfort (L. Déodat, 1999, p. 86, 97 et 127). Ce dernier en prend possession et décide d’y établir sa résidence principale, avec four et moulin. Il rédige son testament à Roquecourbe le 1er avril 1270 où il demande à ses héritiers d’entretenir dans la chapelle du château un chapelain pour célébrer le Saint-Sacrifice. Il est précisé dans le testament qu’il s’agit d’un « castro novo de Rupecurva, teneant in capella nostra… » (L. Déodat, 1999, p. 86). Le site de Roquecourbe ne peut se comprendre sans la prise en compte de la bipolarité du site : le bourg est établi rive droite de l’Agout, sur un tracé circulaire élevé selon toute vraisemblance à l’intérieur d’une muraille et relié à l’autre rive et au château par un pont. En 1327, les consuls précisaient que le pont avait été construit par Philippe II de Montfort (L. Déodat, 1999, p. 96) ; il était aussi question à ce moment-là de couverts. Ainsi l’agglomération de Roquecourbe semble-t-elle bien liée à la construction du château qui la protège depuis son éperon rocheux. Son tracé est régulier et organisé à partir des deux axes majeurs nord-sud et est-ouest, débouchant sur les couverts et l’accès au pont. Des axes secondaires quadrillent le bourg et délimitent 14 ilots comprenant chacun une androne centrale, encore cristallisée dans le bâti. Les fortifications du bourg sont attestées en 1405, date à laquelle les trois portes fortifiées sont mentionnées : la porte du Pont, au sud, la porte du Pountet à l’ouest, la porte d’Amont au nord. L’essentiel du bâti intra muros a fait l’objet d’une reconstruction importante aux 15e et 16e siècles, après la période de la guerre de Cent ans et la période de repeuplement consécutive à cette dernière, avec le développement de la technique du pan de bois. Une forte proportion de maisons a été reconstruite au 16e siècle et quelques-unes le sont encore au 17e siècle. Roquecourbe est connu à la fin du 16e siècle et dans la 1ère moitié du 17e siècle pour être un bastion huguenot. En effet, le château fut pris par les Protestants en 1572. En 1580, ordre est donné de démolir le château (L. Déodat, 1999, p. 89). En 1621, Henri de Bourbon, marquis de Malauze, décide de démolir les murailles du château, le lieu étant protestant. En 1629, les consuls et habitants ont l’autorisation de se servir en matériaux dans les ruines du château.£En revanche, au 18e siècle, peu de nouvelles constructions sont identifiées dans le bourg intra muros. Au cours du 18e siècle, l'industrie de la bonneterie se développe et l'accroissement de l'agglomération se fait hors les murs au 19e siècle, dans les faubourgs et le long des principales voies de communication. Les machines à carder et à filer la laine en 1820 et les machines à tricoter à mouvement alternatif ont apporté une véritable révolution (G. Almairac, 1990, p. 93-94). Bâtiments industriels et demeures d’industriels s’élèvent le long de l’avenue de Castres, avenue de Castres et rue du Docteur Puech. L’industrie de la bonneterie a fait la richesse de Roquecourbe jusqu’au début de la deuxième moitié du 20e siècle puis l’industrie textile périclita dans le 4e quart du 20e siècle.