Le pont est en construction en 1511, date à laquelle François d'Estaing, évêque de Rodez, accorde des indulgences à ceux qui contribueront à la reconstruction (J. Mesqui, d'après F. de Dartein, Etude sur les ponts en pierre, Paris, 1912). Le pont d'Estaing se trouve sur la Via podiensis du pèlerinage de Saint-Jacques de Compostelle.

La statue de François d'Estaing a été réalisée par le sculpteur ruthénois François Mahoux en 1866, et la croix en fonte par le ferronnier Henri Lesieur dans la première moitié du 20e siècle.