Une première église sous le vocable de Saint-Pierre, dépendant de l'abbaye du Vigan, est attestée à Gourdon dans une charte de 1143. En 1304 débute la construction d'un nouvel édifice, dont le gros œuvre est achevé en 1311. La tour nord est terminée en 1335 et l'église livrée au culte. Le chantier est interrompu durant la guerre de Cent ans. La tour sud est construite entre 1490 et 1509. Le plan de l'édifice comporte une nef unique de quatre travées prolongée par une abside à sept pans. L'église, pillée au cours des guerres de Religion en 1562, fait l'objet d'une restauration après 1591.
Les vestiges des vitraux subsistants appartiennent à plusieurs campagnes, la première du premier quart du XIVe siècle, et deux, sinon trois autres au cours du XVIe. Les panneaux de la rose occidentale sont seuls à leur emplacement d'origine. Les archives conservent la mention d'une commande de deux vitraux pour l'église Saint-Pierre passée en 1510 par les consuls de Gourdon à Géraud Delmon et Antoine Redon. En 1555, on commande à un verrier de Cahors de nouveaux vitraux pour la grande verrière du chœur ; en 1610-1611, Olivier Rey, de Gourdon, est chargé de réparer ce même chœur. En 1660 enfin, la rose d'une chapelle dédiée à Notre-Dame est refaite par un dénommé Auzole (Bru, 2011, p 109).
Une restauration, signalée par une inscription dans la rose ouest, est menée en 1935 par Francis Chigot, de Limoges, sous la direction de l'architecte en chef Théodore Olivier. En 1974-1975, des travaux de réparation sont pratiqués sur les vitraux du chœur et des deux chapelles orientales par le même atelier dirigé par A. Vernejoux. Enfin, en 1991, une importante campagne de restauration et de recomposition des verrières est réalisée sous la direction de l'architecte en chef François Corouge. Les panneaux anciens sont réintégrés dans des compositions contemporaines de Simone Flandrin-Latron réalisées par l'Atelier du vitrail de Limoges.
Chercheur pour le Département du Lot depuis 2017.