On ne dispose d'aucune donnée précise sur la seigneurie d'Escamps au Moyen Age, qui était probablement déjà sous la suzeraineté des Cardaillac : Raymond de Cardaillac Saint-Cirq hommage pour Escamps en 1483 (Clary, 1986), et, en 1504, Escamps fait partie des lieux dénombrés par Jacques de Cardaillac-Saint-Cirq (L. d'Alauzier, 1985). Il semble que la seigneurie directe ait été aux mains du prieur. Néanmoins, c'est Hugues de Concots qui est seigneur d'Escamps en 1536, date à laquelle il obtient que le service religieux soit provisoirement fait dans la chapelle castrale ; la seigneurie passe aux Gontaud-Cabrerets en 1482 (Clary, 1986). La tour d'Escamps, après avoir accueilli le presbytère, fut affectée en 1880 à l'école et à la mairie. Ses caractères permettent de la dater du 13e ou du 14e siècle.
Une fenêtre de l'étage du logis porte la date de 1776.
