Le peintre espagnol Pierre Daura (Pedro Francisco Daura y Garcia, 1896-1976) découvre Saint-Cirq-Lapopie dans les années 1920. Il épouse en 1928 Louise Heron Blair. Leur fille Martha naît à Cahors en 1930. Ils ont sans doute acheté un peu avant (V. Rousset, 2005), une maison à Saint-Cirq-Lapopie, dont l'emprise correspond au moins à la parcelle F3 1034 du plan cadastral de 1841, et peut-être déjà la parcelle 1033. Les premiers travaux d'aménagement ont été réalisés immédiatement après l'achat puisque le couple et leur fille occupent la maison à partir de 1930. Le compte rendu de la visite effectuée par la Société des Etudes du Lot le 4 octobre 1936 (p. 572) fait l'éloge des « joyaux d'originalité et de grâce » que sont devenus les corps de bâtiment ouest (en B sur le plan), et signale les travaux en cours dans « l'ancien hospice » (en A sur le plan).

Nous n'avons en revanche pas d'information sur l'acquisition des autres parcelles (maison en C sur le plan, et jardin), peut-être progressive.

La famille Daura habite la maison jusqu'en 1939, puis y séjourne régulièrement l'été jusqu'à la mort de Pierre Daura en 1976.

Par acte du 13 février 2002, Martha Daura donne l'ensemble au Conseil régional de Midi-Pyrénées pour en faire une résidence pour jeunes artistes et un lieu d'exposition. Des travaux d'aménagement et de rénovation sont effectués avant l'inauguration en 2005 par Martin Malvy, président du Conseil régional de Midi-Pyrénées, des Maisons Daura, résidences internationales d'artistes. Elles sont gérées par la Maison des Arts Georges-Pompidou de Cajarc.

Les Maisons Daura ont fait l'objet d'une première notice en 2010, dans le cadre d'une enquête nationale sur les jardins. En 2015-2017, le Service de la connaissance du patrimoine de la Région Occitanie a effectué l'inventaire du mobilier présentant un intérêt historique ou artistique, en incluant les décors immeubles par destination. Les bâtiments ont été pris en compte dans le cadre de l'inventaire préliminaire de l'architecture civile médiévale du département du Lot, dont les enquêtes de terrain ont été réalisées en 2005-2008 et les notices concernant Saint-Cirq-Lapopie en 2019. Le niveau de ces enquêtes est celui d'un recensement qu'il faudrait prolonger par de véritables études : plan du jardin, étude archéologique du corps principal, examens et analyses complémentaires du mobilier