L'origine du pont d'Artigues remonte probablement au 13e siècle, au moment du transfert d'une des voies du chemin de Saint-Jacques de Compostelle de Mouchan vers le nord. Cependant ce n'est qu'en 1432 que l'on repère la première mention de son existence. Cependant ce pont était l'un des points de passage obligatoires de l'Osse sur l'itinéraire du Puy-en-Velay du chemin de Saint-Jacques. La proximité d'une commanderie de l'ordre de Saint-Jacques de la Foi et d'un prieuré fontevriste à Vopillon dont il subsiste des vestiges invite à penser qu'un point de franchissement existait à cet endroit bien avant le 15e siècle. J. Lapart (2017) conclut pour sa part à la construction du premier pont de pierre dans le deuxième quart du 15e siècle.

On sait que le pont est ruiné en 1723 et qu'il est reconstruit dès l'année suivante sans doute à l'initiative du duc d'Antin, surintendant des Bâtiments du roi, qui s'attache alors à mettre en valeur et à aménager les terres de son domaine de Beaumont.

Un cliché de 1888, conservé dans les services de l'architecte des bâtiments de France, donne un état du pont à la fin du 19e siècle, qui sera protégé au titre des sites (loi de 1930) le 5 février 1943. Diverses réparations sont attestées entre 1954 et 1957 avec notamment le rétablissement de la balustrade. En 1998, au titre du Bien des chemins de Saint-Jacques de Compostelle en France, le pont est inscrit, avec le tronçon de l'itinéraire du Puy-en-Velay entre Lectoure et Condom, sur la liste du patrimoine mondial de l'Unesco. Il fait l'objet d'une importante restauration en 2016.