Un village existait au lieu-dit Nénous depuis environ le milieu du 12e siècle. Le village d'Auterive apparaît dans la documentation écrite en 1291 (""castra et loca de Altarippa""), au moment même où celui de Nénous disparaît (dernière mention de l'église en 1265). Il semble qu'il y ait eu un transfert de population entre ces deux sites éloignés de seulement 400 m au cours de la deuxième moitié du 13e siècle sous l'impulsion des comtes d'Astarac.£Le faubourg d'Auterive, implanté au nord du village, en bordure du chemin qui menait à Pavie et Auch avant la création de la route royale plus à l'ouest au 18e siècle, apparaît dans la documentation écrite du 16e siècle. Il est alors déjà presque trois fois plus peuplé que le village fortifié. Il s'est probablement formé dès la fin du Moyen Age.£La fortification collective, mise en place en même temps que le castelnau, est encore utilisable au début du 17e siècle. Elle a été démantelée progressivement par la suite. Une partie des fossés en eau est représentée sur le plan cadastral dit napoléonien du début du 19e siècle.£Aucun vestige bâti remontant à la période médiévale n'a pu être repéré dans le village d'Auterive.£Deux lotissements importants ont été créés au sud et à l'ouest du village historique à la fin du 20e siècle et au début du 21e siècle, triplant presque à nouveau la surface de l'agglomération