L'histoire du territoire communal dans l'Antiquité est mal connue. Quelques sites ont été recensés dans la carte archéologique faisant état de monnaies et de fragments d’inscriptions romaines. Au Moyen Âge et à l’Epoque moderne, le territoire communal était partagé entre deux seigneuries : celle d’Antras, au sud, et celle du Pouy, au nord. Elles sont mentionnées à partir du 13e siècle pour la première, et du 12e siècle pour la seconde. Plusieurs paroisses coexistaient : Saint-Martin d’Antras, au sud, et Saint-Pierre du Pouy, au nord. Les territoires paroissiaux et seigneuriaux se recoupaient à peu près. Jusqu’au milieu du 18e siècle, il n’existait pas de communauté indépendante. Les habitants formaient une partie de la communauté de Jegun. La création de la communauté d’Antras intervient en 1742. Elle est confirmée à plusieurs reprises par divers juridictions jusqu’au début du 19e siècle. À cette période, la commune entretient des relations particulières avec l’Empereur : c’est la première commune à édifier une chapelle dédiée à saint napoléon (disparue) et trois fermes portent les noms de batailles napoléoniennes dès avant l’établissement du cadastre en 1827 (Austerlitz, Mariembourg et Marengo).£Les vestiges médiévaux sont peu nombreux et concentrés sur les deux châteaux, d’Antras et du Pouy. Plusieurs édifices de l’Epoque moderne ont été identifiés, principalement du 18e siècle. Ils se trouvent disséminés dans toute la commune et plusieurs dates portées ont été observées. La plupart des bâtiments de la commune paraissent tout de même avoir été bâtis ou rebâtis au cours du 19e siècle. À partir des années 1840, la partie centrale de la commune autour du hameau du Gay accueille tous les bâtiments communaux ou à usage de la communauté, sans pour autant former de véritable village. Une première mairie-école est bâtie à partir de 1840, puis elle est agrandie vers 1854. L’église est rebâtie entre 1827 et 1877, et le cimetière agrandi. Peu de transformations majeures sont à noter pour le 20e siècle, si ce n’est la construction de la mairie et de la salle des fêtes.