Des vestiges de silos romains mis à jour dans le bourg en 1977 témoignent d'une occupation ancienne. L'abbaye Saint-Pierre de Venerque apparaît dans les sources en 817. La première mention d'un seigneur de Venerque, Guillaume de Falgar, date de 1268. En 1316, mention d'une léproserie au lieu dit des Peyrouzes (aujourd'hui Espeyrouzes). Le 16 février 1474 une charte de libertés est signée entre le seigneur de la cité et le consulat. Au seizième siècle, l'activité économique se structure autour des moulins et de l'industrie du pastel. Le moulin d'Oren près de Grazac est mentionné à cette époque. Simon de Lancefoc, riche marchand pastelier de la région toulousaine, devient seigneur de Venerque vers 1335. Il fait bâtir un hôtel de Lancefoc en face de l'église. La mairie est construite à cet emplacement à partir de 1825. Plusieurs châteaux sont batîs sur le territoire communal à la Renaissance : le château des Maurisses, le château de la Bouriace, le château des Loubates. Les guerres de Religions entrainent vers 1560 le "bruslement" de l'église et la mise en oeuvre de fossés de fortification. La ville adhère à la Ligue ce qui lui vaut d'être assiégée par les armées royales conduites par le duc de Ventadour. Cet épisode donne son nom au "quartier du duc". La Révolution est marquée par la démolition des chapelles de la communes. Au dix-neuvième, le développement urbain est soutenu par l'activité agricole. A partir de 1809 des travaux de soutènement le long de la Hyse, la construction d'un presbytère attenant à l'église, et d'une salle de mairie en 1817, et le projet d'une halle au grain témoignent de ce dynamisme. D'importants travaux de restauration de l'église sont conduits à partir de 1843 jusqu'en 1897. Les ponts construits à la fin du dix-neuvième siècle, permettent le développement urbain en direction du Vernet. Plusieurs lotissement sont mis en oeuvre dans les années 1930. Le développement urbain se poursuit dans la seconde moitié du 20e siècle. En 1999, Venerque compte 2.200 habitants.