La commune de Milhaud, située à la limite sud-ouest de la cité antique apparaît dans le cartulaire de Notre-Dame de Nîmes dès 1156 sous le nom d’Amiglau. Cette paroisse appartenant au diocèse de Nîmes est sous la seigneurie épiscopale depuis 1215.

Ses armoiries sont d’argent à une bande fuselée d’argent et de sinople. Les évêques ont à Milhaud un château (place actuelle du castellas), disparu en 1622 lors des conflits religieux. Le curé de Milhaud, Alexandre André, est l’un des martyrs de la michelade en 1567. Cinq ans plus tard, les protestants règnent à Milhaud.

L’évêque Cohon relève l’église à ses frais à la fin du XVIIe siècle et démantèle le temple construit dans le village. De nouveaux lieux de cultes sont édifiés au XIXe siècle.

Le recensement participatif a mis en lumière certains éléments remarquable du patrimoine milhaudois dont la mairie construite en 1898 par l’architecte Claude Mery, le monument commémoratif du premier conflit mondial et la porte des remparts.