Pour le Moyen Age, nous empruntons l'essentiel de ses conclusions à P. Stephant (1998). Le site de « Petrocia » pris par Pépin aux partisans de Waïfre en 767 pourrait correspondre à Peyrusse-le-Roc mais l'identification n'en reste pas moins incertaine et n'est jusqu'à présent vérifiée par aucun indice archéologique. De fait les premières mentions sûres ne sont pas antérieures à 1095, date d'une bulle d'Urbain II où figure un seigneur de Peyrusse parmi les ""défenseurs"" de l'abbaye de Figeac qui semble bien avoir possédé à Peyrusse un prieuré et le château, qu'elle donne en fief à Guy de Montfort 1214 (H.G.L., 1737). Le castrum lui-même n'apparaît dans les textes qu'en 1214, puis en 1226 et en 1228-1229 avec le Traité de Paris qui prévoit la destruction les fortifications de trente villes et châteaux : celles de Peyrusse ne sont sans doute pas détruites puisque le roi tient une garnison dans le castrum, dont le seigneur reste cependant le comte de Toulouse (P. Stephant, 1998, p. 70-72, 76). Raymond VII crée le consulat et fait de Peyrusse le siège d’un baylie (consuls et bayle comtal sont mentionnés pour la première fois en 1243 : P. Stephant, 1998, p. 77, 104), qui est affermée pour 960 livres tournois en 1257 (p. 78). En 1341, Peyrusse est le siège de l’une des seize baylies du Rouergue et son unique paroisse compte 700 feux (Molinier, p. 455, p. 463), quand Conques en compte 730, Villefranche 780, Najac 800…£Le château du roi n’est expressément mentionné, près de la place des Treize-Vents, qu’en 1311, mais il s’agit sans doute déjà du même édifice lorsque des travaux sont réalisés à l’« aula domini regis » et à la prison en 1293-1294 (P. Stephant, 1998, p. 90-92, 101). La chapelle comtale, dédiée à Sainte Catherine, est mentionnée dès 1268, chapelle que le compoix de 1668 situe dans le château du roi. En revanche, le lieu de Treize-Vents est mentionné en 1260 sans aucune allusion au nouveau château. Il faudrait donc attribuer sa construction, entre 1260 et 1268, à l’administration d’Alphonse de Poitiers.£Il est possible de donner les grandes lignes des origines et du développement du bourg. Au pied du Roc del Thaluc où est établi le premier château, et dont les pentes les moins abruptes portent les traces de quelques constructions, s’installe un premier noyau d’habitat qui, vers 1300, s’étend de la porte de la Barbacane au sud à l’hôpital au nord, avec un faubourg au bord de l’Audiernes. Au milieu du 13e siècle, quelques maisons au moins sont bâties à proximité du lieu de Treize-Vents, sur le plateau, où la construction du château du roi dans les dernières décennies du siècle renforce l’extension du bourg vers le sud. Le site du castrum de la vallée est ensuite progressivement délaissé jusqu’à son abandon presque complet que signe le transfert de l’église paroissiale en 1680.£Les très rares repères chronologiques fournis par les textes ne doivent pas faire illusion : P. Stephant, en essayant de synthétiser sur une carte les données diverses dont il disposait, a souligné bien des incertitudes, qu’il s’agisse de l’implantation du premier « castrum », du développement des quartiers sud ou de la mise en place des enceintes et des portes. Le bourg est sans doute à son apogée à la fin du 13e siècle, mais son déclin est-il dû à la guerre de Cent ans ou à l’attraction de Villeneuve et de Villefranche ? Rappelons encore que Peyrusse aurait été brûlé par les protestants en 1564 (P. Stephant, 1998, p. 100). C’est principalement de fouilles archéologiques que pourraient venir les réponses.