La fondation du village date du dernier quart du 13e siècle. Elle résulte d'un contrat de paréage négocié dès 1280 par Guillaume de Vienne, représentant du roi Philippe le Hardi, avec les seigneurs de Castelnau et l'abbaye cistercienne de Bonnecombe. Toutefois, ces derniers plutôt hostiles au projet tardèrent à fournir colons, terre et matériaux à la ville neuve. Leurs successeurs feront en sorte que la ville ne puisse exercer son influence sur un territoire trop étendu. Dès 1281, le sénéchal Pierre Bochi démarre les travaux de construction de la cité qui obtient sa charte de franchises en 1284. En 1301, par autorité royale, la ville devient le siège d'un baillage, qui s'étend des rives du Viaur à celles de l'Aveyron, regroupant 21 paroisses. En 1319, la construction des tours et murailles autour de la cité semble achevée, les fossés sont creusés. Dès le 14e siècle, Sauveterre constitue une "" bonne ville "" régulièrement représentée aux Etats du Rouergue qui se tiennent à l'abri des murs de Sauveterre de 1375 à 1378 puis en 1386.£La prospérité de la cité se remarque par le nombre de ses habitants (291 feux vers 1348) et par l'agrandissement de l'église en 1384. Elle se poursuit jusqu'au 16e siècle autour d'activités artisanales diverses (tannerie, coutellerie, commerce de drap et de toiles...). De 1589 à 1594, elle devient le siège d'un Présidial.£A partir de 1630, consécutivement à la peste, Sauveterre amorce son déclin. Des habitants, en particulier les élites s'établissent ailleurs abandonnant leurs biens à la ruine. La récession s'accélère au 18e siècle, époque où la ville se retrouve à l'écart des voies de communication importantes. L'activité marchande disparaît presque totalement, remplacée par des activités de subsistance : petit élevage, jardinage, artisanat, travail saisonnier dans les fermes environnantes...£En 1790, Sauveterre devient le siège d'un des neuf chefs-lieux de district du nouveau Département de l'Aveyron. Dix ans plus tard, elle perd cette fonction et devient chef-lieu de canton. En 1837, la commune voisine de Castelnau-Peyralès est démembrée ; augmentée des paroisses de Jouels et d'Albagnac et d'une vingtaine de hameaux et fermes isolées, la population de la commune de Sauveterre double. La cité reste toutefois une petite bourgade sinistrée au profit de Naucelle, géographiquement moins isolée. Touchée par l'exode rural dès les années 1950, la commune connaît une importante dépopulation. Sauveterre de Rouergue n'est plus chef-lieu de canton depuis 1973, perdant ainsi gendarmerie, perception...£Les villages de Sauveterre, Jouels et Albagnac composent ainsi une commune de 2343 ha, de 850 habitants, qui s'intègre dans le canton de Baraqueville-Sauveterre (10 communes), dans la Communauté de Communes du même nom et dans le Pays Ruthénois.