L'histoire de cette partie du Terrefort située entre la vallée du Latou et celle du Laure, délimitée par les paroisses et seigneuries de Saint-Martin d'Oydes, Unzent et Saverdun, reste mal connue. Esplas n'apparaît pas parmi les possessions des seigneurs qui se partagent le territoire au Moyen Age (Marquefave, Villemur...). Les seules mentions connues portent sur l'histoire religieuse. Cependant, bien que la construction de l'église remonte à l'époque romane, la paroisse n'est pas citée dans les lettres constitutives du diocèse de Rieux, en 1318, après démembrement du Temporel du diocèse de Toulouse. On sait par ailleurs que l'abbaye bénédictine de Lézat avait au 12e siècle des possessions importantes sur le Terrefort, qui pouvait inclure notamment les terres d'Esplas. L'hypothèse d'une chapelle prieurale dépendante de l'abbaye et desservant des métairies monastiques n'est pas à exclure. Esplas n'est pas citée parmi les paroisses de la vallée du Latou rattachées à celle de Saint-Martin d'Oydes au 17e siècle. En revanche, le pouillé du diocèse de Rieux décline les noms des recteurs de la paroisse d'Esplas de 1643 à 1760. La date de l'érection d'Esplas en paroisse demeure donc une inconnue, mais on peut s'interroger sur le lien possible entre le déclin de l'abbaye de Lézat, confirmé dès le 16e siècle, et l'existence d'une vraie paroisse érigée à Esplas au cours du 17e siècle. En ce qui concerne la seigneurie d'Esplas, le nom de la famille de Beillard apparaît également au 17e siècle. La commune d'Esplas s'est constituée à partir des deux pôles que sont le château et l'église, implantés sur deux hauteurs voisines. A la fin du 19e siècle, l'école s'est implantée entre ces deux pôles, matérialisant le coeur de la vie communale. A l'exception de la mairie récente, aucun autre bâti ne s'est ajouté depuis. La commune a toujours été un terroir agricole, produisant essentiellement dans le passé des céréales (blé, maïs, avoine) et des légumineuses, parallèlement à l'élevage de volaille. Hormis la vente des produits agricoles ou de petit élevage, la communauté vivait en autonomie complète. Sur les deux moulins mentionnés sur la carte de Cassini, l'un existe toujours au lieu-dit Monbel. Le four banal était contre le château. Une forge, destinée au ferrage des chevaux de trait, à la fabrication et à la réparation des outils agricoles, ainsi qu'une tuilerie, sont mentionnées sur le cadastre napoléonien mais ont disparu aujourd'hui. Un mode de vie très traditionnel s'est perpétué longtemps à Esplas : l'électricité n'a été installée qu'en 1956, et l'eau courante en 1972. La vocation agricole de la commune continue à s'affirmer aujourd'hui. De jeunes agriculteurs originaires d'autres pays européens rachètent les terres et sont tentés par l'agriculture et l'élevage biologique. Leur activité se diversifie par l'aménagement de gîtes ruraux et une ouverture à l'agritourisme.