A la fin du Moyen Age, le territoire de Terraube dépendait d'une seigneurie éponyme à la tête de laquelle se trouvait la famille de Galard. Cette seigneurie appartenait à la vicomté de Lomagne. Il semble que le castelnau ait été fondé vers 1270 par la famille de Galard à proximité d'une motte lui appartenant (motte située au nord du village, au lieu-dit Cap Barry). Des coutumes ont été octroyées aux habitants du castelnau dès 1285. Dans ces coutumes sont mentionnés des faubourgs autour du village. Ceux-ci semblent avoir disparu au début du siècle suivant. En effet, il n'en est pas question dans l'acte de 1308 autorisant les habitants à munir leur village d'une enceinte en pierre pourvue de trois tours-portes, de créneaux et d'archères en croix (acte publié par Noulens). Une modification importante du tissu villageois est à noter à la fin du 15e siècle avec la construction du couvent des Trinitaires à l'extrémité nord de l'agglomération, à l'emplacement d'un bâtiment seigneurial et de maisons villageoises. Quelques décennies plus tard, en 1551, c'est la construction d'une halle qui prend à nouveau la place de quelques maisons au coeur du village. Cette emprise de plus en plus marquée de bâtiments publics ou seigneuriaux dans le village, au détriment des maisons, se poursuit avec la construction des communs du château au sud de l'agglomération à la fin du 17e siècle puis la construction de l'église paroissiale un siècle plus tard. Aucune maison ni aucun édifice public ne présente de caractère spécifiquement médiéval. Les seuls témoins de cette période, et non des moindres, sont le château et une partie de l'enceinte dont une tour-porte au sud du village, et quelques vestiges du couvent des Trinitaires au nord.£Un village s'est organisé au 13e siècle, auprès d'un château et à quelque distance d'une motte ; coutumes octroyées en 1285.